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Es correcto el uso de la preposición a o de en las construcciones pedir ayuda a, pedir ayuda de: le voy a pedir ayuda al maestro ~ voy a pedir ayuda del maestro.

De acuerdo con la Nueva gramática de la lengua española, de la Real Academia Española y la Asociación de Academias de la Lengua Española (Madrid: Espasa Libros, 2009, §35.6e), los verbos que expresan demanda suelen alternar el complemento indirecto con un complemento de origen: Se podría optar por pedir ayuda de alguien que lleve más tiempo.

El uso más frecuente es con la preposición a, debido a la naturaleza animada de los objetos indirectos: Patricio se ha decidido a pedirle ayuda a Rafael; no quiero pedirles ayuda a mis papás.

Con la preposición de, además de introducir un complemento de origen, es decir, la fuente de donde se busca obtener lo requerido (voy a pedir la ayuda del maestro), también se emplea para insertar el modo en el que se realiza la petición: Hay que aprender a pedir ayuda de forma adecuada.